こんにちは、マツダです。
明日は電気通信大学のオープンキャンパスです。
私の後輩たちもブースを出すので是非見に来てください。
ロボメカ工房は東4号館2階ロビーでデモをしています。
ヒューマノイド関連はB棟1階でデモなどをしていますのでよければ見てください。
そろそろ高校生は受ける大学を絞ってくる段階でしょうか？
私自身はセンター後に受ける大学を確定したので、大学のオープンキャンパスに行ったことがありませんでした。
中に入ってから思うのですが、学祭の時にやるオープンキャンパスに行けばその大学の雰囲気が一番わかると思います。
こんなこというと今回のオープンキャンパスに来てもらえなさそうですが、明日お暇なら是非おこし下さい。
こんばんは、マツダです、
Bluetooth通信がうまくいかないとうい話を前回しましたが原因が見えてきました。
まずはこの写真を御覧ください。
この腰の中にRE00Ⅴが埋まっています。
この時点で「えっ？」と思う人が大勢いらっしゃると思います。
そうです。RE00ⅤとBluetoothのユニットは一体です。
なので、このユニットは
上面：アルミ板
下面：アルミ板
左側面：アルミ板＋導線
右側面：アルミ板＋導線
正面：サーボ（苺はフルアルミケース！）
背面：若干の導線
という構成になっています。
度重なる設計変更の末にこのようになっていました。
「何で？」ではなく、ノーコンになるべくしてなったようです。
というわけでBluetoothユニットを金属で覆うのをやめることにします。
ここを治せばSB+ノーコン病からはおさらばできると思います。
こんにちは、マツダです。
新しくなったチキチキロボマッチミニに参加してきました。
競技やルールが新しくなり今までとはだいぶ違う感じです。
もっとも大きく違うのは3 [kg]程度の中型機が参戦できるようになったことでしょう。
体重差があることで影響が出るのはやはり玉入れでしょうか？
サイコロの奪い合いや、山崩しは重いほうがどう考えても有利です。
またデュアルスラローラムでは進路が重なると重い機体に蹴散らされるシーンが何回かありました。
（当然蹴散らした方も大幅にタイムロスになります）
この二つの競技は相手の機体と接触する可能性が大きいので戦略上大変重要です。
さてそんななかSB+はどうだったかと言うと、何位だったか忘れるほどどうでもいい点数でした。
敗因として
・サイコロキックモーションを抜いてしまった
・なぜかBlutoothが繋がらなくなる
が主な原因だと思います。
一個目はヒューマンエラーですが、無線通信はどうにもわかりません。
ろぼとまのリングには魔物がいるらしく、よく無線が切れるとは聞きましたがあそこまでとは・・・
ただヴァールハイトは同じRE00Ⅴを使っているのにあそこまで無線が切れることはありません。
何が違うのでしょうか？
とりあえずPC側のBlutoothのユニットを変えたりして原因を探りたいと思います。
こんばんは、マツダです。
今日はチキチキロボマッチです。
SB+も出場しますので応援よろしくお願いします。
設計・加工担当の私が怪我をしてしまい、加工できませんでしたので、変更点はフジエダがやってくれた小改造だけですが一応スペックアップしています。
今回は少しはお見せできる感じにしあがったと思いますので楽しみにしていてください。
こんばんは、マツダです。
チキチキロボマッチミニのレギュレーション見ましたか？
大幅に重量制限が改変されています。
これでSB+も競技に参加できます。
さらにお辞儀規定がなくなったので、眠っていた1kg以下の機体の開発を再開する気になりました。
次回までに機体を開発するのは無理そうですが、SB+は修正して投入します。
ちょっとわくわくしてきました。
やはりロボットをどうしようとかいろいろ考えてる間が一番幸せです。
ALDIA以来、大会=絶望でしたがなんとか祝杯をあげたいです。
こんにちは、マツダです。
衝撃吸収機構を2つ試してみました。
がダメです。
とりあえず写真を貼ります。
こちらはストロークの問題で足が伸ばせません。
こちらはエンドの部分が干渉します。
もっと長いストロークのものがないかと学校近くのエンルートに遊びにいきましたがありませでした。
店長さんの話では1/8バギーのものが110mm前後の長さで、それ以上だとモンスタートラックのものになるとのことです。
長くもなるが太くなるということで搭載が困難になってしまいます。
困りました・・・・
まだ案はいくつか残っているのでせこせことやっていきます。
こんばんは、マツダです。
謎の体調不良でこのところ活動時間が短くなてしまっています。
さて、前回話した衝撃吸収機構ですが、いくつか案があるうちの一つをＣＡＤにしてみました。
実はＣＡＤではなく実際に搭載したのですが、残念なことになったのですぐに解体してしまいました。
このようなラジコン用のダンパーを積む予定です。
本格的なものは高くて買えないので、2本で1500円くらいの安物です。
このダンパー機構の最大の弱点が可動範囲を制限するところです。
伸びきった点と、縮まった点がロボットの可動範囲の限界値の外になければ可動範囲が縮まってしまいます。
ここ最近はずっとそれで苦労しているので早く解放されたいです。
明日は実際にＮＣデータを作って試作してみようと思います。
こんばんは、マツダです。
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申し訳ありません。
また負けました・・・・・・・・・・・・・・・・・・
今回は僕らのヒューマノイドグループの創始者である先輩に負けました。
U1K規格の「天狼」を捉えられず逃げ切られてしまいました。
機体の設計が悪いのでしょうか？
苺の性能を引き出せていない気がします。
ただデータが集まらず一回の試合で設計をころころ変えたくないと言う本音もあります。
何がよくて何が悪いのかが憶測の域をでないので、霧の中で迷子になっている気分です。
負荷低減機構の心臓部となるパーツを今日秋葉原で調達しました。
ただ不安でならないのが、この機構自体の草案は２年前にしたもので、それをこいつに搭載していいのかわかりません。
今は2800 [g]ですが２０００ [g]位にすれば今の不安はだいぶ消える気がします。
しかし、一個80 [g]のサーボで１９軸の構成だと、１５２０ [g]がアクチュエータです。
かなりきつい。
とりあえず今週で負荷低減機構の製作を終えて、来週からテストします。
こんばんは、マツダです。
今日はニソコンにSPICY BERRY+が出場いたします。
また電通大からは全部で4台ほど出場します。
今回はがっかりな試合をしないよう頑張りたいと思います。
ハード的には故障部分の修理と調整をしたのみです。
この試合のあとは負荷低減を目指して改造予定なので、一つでも多くのデータを回収したいと思います。
私は行けなのですが、当日会場でSPICY BERRYを見かけましたら応援よろしくお願いいたします。
こんばんは、マツダです。
今日はサイテーの一日となりました。
電通大のサッカーでのヘタレ度合いが脳裏に焼き付いて離れません。
もうここではすべてを書けないくらいひどいので苺の話を。
SPICY BERRY+は実はサッカーの二試合目で膝のサーボを壊してしまい、動くことができませんでした。
試合後にいろいろな方からいろいろ指摘をもらった結果をまとめると、
・上半身が重すぎる
・起き上がり方が悪い
・膝のサーボに負荷をかける歩行をしている
・膝のサーボに負荷をかける構造をしている
・２Kgにするべき
・重心位置が悪い
うーん。どうやら設計の方が問題のようです。
改善案はいくつか思いついたので理科大のニソコンの後に直したいと思います。
ニソコンは修理とマイナーチェンジくらいですませたいです。
サッカーでの反省を生かして、最低でもデバッグ期間は1週間はほしいと思います。