こんばんは、マツダです、
Bluetooth通信がうまくいかないとうい話を前回しましたが原因が見えてきました。
まずはこの写真を御覧ください。
この腰の中にRE00Ⅴが埋まっています。
この時点で「えっ？」と思う人が大勢いらっしゃると思います。
そうです。RE00ⅤとBluetoothのユニットは一体です。
なので、このユニットは
上面：アルミ板
下面：アルミ板
左側面：アルミ板＋導線
右側面：アルミ板＋導線
正面：サーボ（苺はフルアルミケース！）
背面：若干の導線
という構成になっています。
度重なる設計変更の末にこのようになっていました。
「何で？」ではなく、ノーコンになるべくしてなったようです。
というわけでBluetoothユニットを金属で覆うのをやめることにします。
ここを治せばSB+ノーコン病からはおさらばできると思います。
こんにちは、マツダです。
新しくなったチキチキロボマッチミニに参加してきました。
競技やルールが新しくなり今までとはだいぶ違う感じです。
もっとも大きく違うのは3 [kg]程度の中型機が参戦できるようになったことでしょう。
体重差があることで影響が出るのはやはり玉入れでしょうか？
サイコロの奪い合いや、山崩しは重いほうがどう考えても有利です。
またデュアルスラローラムでは進路が重なると重い機体に蹴散らされるシーンが何回かありました。
（当然蹴散らした方も大幅にタイムロスになります）
この二つの競技は相手の機体と接触する可能性が大きいので戦略上大変重要です。
さてそんななかSB+はどうだったかと言うと、何位だったか忘れるほどどうでもいい点数でした。
敗因として
・サイコロキックモーションを抜いてしまった
・なぜかBlutoothが繋がらなくなる
が主な原因だと思います。
一個目はヒューマンエラーですが、無線通信はどうにもわかりません。
ろぼとまのリングには魔物がいるらしく、よく無線が切れるとは聞きましたがあそこまでとは・・・
ただヴァールハイトは同じRE00Ⅴを使っているのにあそこまで無線が切れることはありません。
何が違うのでしょうか？
とりあえずPC側のBlutoothのユニットを変えたりして原因を探りたいと思います。
こんにちは、マツダです。
衝撃吸収機構を2つ試してみました。
がダメです。
とりあえず写真を貼ります。
こちらはストロークの問題で足が伸ばせません。
こちらはエンドの部分が干渉します。
もっと長いストロークのものがないかと学校近くのエンルートに遊びにいきましたがありませでした。
店長さんの話では1/8バギーのものが110mm前後の長さで、それ以上だとモンスタートラックのものになるとのことです。
長くもなるが太くなるということで搭載が困難になってしまいます。
困りました・・・・
まだ案はいくつか残っているのでせこせことやっていきます。
こんばんは、マツダです。
謎の体調不良でこのところ活動時間が短くなてしまっています。
さて、前回話した衝撃吸収機構ですが、いくつか案があるうちの一つをＣＡＤにしてみました。
実はＣＡＤではなく実際に搭載したのですが、残念なことになったのですぐに解体してしまいました。
このようなラジコン用のダンパーを積む予定です。
本格的なものは高くて買えないので、2本で1500円くらいの安物です。
このダンパー機構の最大の弱点が可動範囲を制限するところです。
伸びきった点と、縮まった点がロボットの可動範囲の限界値の外になければ可動範囲が縮まってしまいます。
ここ最近はずっとそれで苦労しているので早く解放されたいです。
明日は実際にＮＣデータを作って試作してみようと思います。
こんばんは、マツダです。
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
申し訳ありません。
また負けました・・・・・・・・・・・・・・・・・・
今回は僕らのヒューマノイドグループの創始者である先輩に負けました。
U1K規格の「天狼」を捉えられず逃げ切られてしまいました。
機体の設計が悪いのでしょうか？
苺の性能を引き出せていない気がします。
ただデータが集まらず一回の試合で設計をころころ変えたくないと言う本音もあります。
何がよくて何が悪いのかが憶測の域をでないので、霧の中で迷子になっている気分です。
負荷低減機構の心臓部となるパーツを今日秋葉原で調達しました。
ただ不安でならないのが、この機構自体の草案は２年前にしたもので、それをこいつに搭載していいのかわかりません。
今は2800 [g]ですが２０００ [g]位にすれば今の不安はだいぶ消える気がします。
しかし、一個80 [g]のサーボで１９軸の構成だと、１５２０ [g]がアクチュエータです。
かなりきつい。
とりあえず今週で負荷低減機構の製作を終えて、来週からテストします。
こんばんは、マツダです。
今日はニソコンにSPICY BERRY+が出場いたします。
また電通大からは全部で4台ほど出場します。
今回はがっかりな試合をしないよう頑張りたいと思います。
ハード的には故障部分の修理と調整をしたのみです。
この試合のあとは負荷低減を目指して改造予定なので、一つでも多くのデータを回収したいと思います。
私は行けなのですが、当日会場でSPICY BERRYを見かけましたら応援よろしくお願いいたします。
こんばんは、マツダです。
本日10時より開始のROBO-ONEフェスティバルに出場してきます。
ROBO-ONEライトにはニヘイ君のヴァールハイト。
ROBO－ONEサッカーでは電気通信大学ロボメカ工房チームで出場します。
SPICY BERRY＋も出ますので会場で見かけたら応援よろしくお願いいたします。
サッカーは久しぶりなので皆テンパっていますが、なんとかなると思います。
すぐに敗退して暇にならないようがんばります。
こんにちは、マツダです。
SPICY BERRY+の腕を作り直しました。
理由としてはサッカーボールを持てるよう作業性を向上させるのと、
SPICY BERRY+のプログラマが変わったからです。
プログラマは後日ご紹介いたします。
で、変更点ですがこの写真をご覧ください。
向かって左の腕が新しいものです。
上腕の長さを伸ばして、下腕の長さを縮めて同じくらいの比率にしてあります。
新しいブレードでは180度どこでも動く構造にしました。
面攻撃はしにくくなりましたが、作業性と突きはやり易くなったと思います。
上腕はこのようなフレームにしました。
以前のものとあまり変わりませんが長くした分、丈夫にするために一部を曲げています。
今のところSPICY BERRY+はロボワンサッカーに出場予定です。
最近ご無沙汰していました、マツダです。
せこせこSPICY BERRY+をいじっていました。
今日は最近修正した部分をUPしたいと思います。
こんなものを作りました。
直行軸の部分に使っています。
対抗軸のベースを抑えるM2の穴4つと、ホーンを抑えるM３のねじを止めるための穴が一つ空いています。
前はアクリルt3にタップを切って使っていましたが、M3のねじの部分が壊れてしまいました。
4つとも壊れたのであきらめてアクリルt3にナットを圧入する方法にしました。
このほうが丈夫でいいような気がします。
アクリルを自分で切れない場合はアルミt2でも大丈夫というかその方が本当はいいですよね？
今回のも壊れたらアルミt2のナット圧入か、アルミt3のタップで行こうかと思います。
こんにちは。
フジエダです。
春ということで、自分のハンダ道具箱の整理をしていたところ、こんなものを見つけました。
何だと思います？↓
実はこれ、前回作った「SPICY BERRY」の配線材なんです。
こんなタコみたいなやつが、ロボットの体にくっついていた訳です。
気になったので重さを量ってみました。
なんと・・・。
苺サーボ3個分の重さがありました。
苺サーボ1個分の重さを1[ichigo]と定義するならば、まさに3[ichigo]ですね。
なぜこのような配線になってしまったのかというと、電源電圧をサーボにダイレクトに送る際、電圧がなるべく落ちないようにするためにVccとGNDの線だけ太いシリコンケーブルを使ったためです。
本来は下図の左のように使うケーブルなのですが、右端2本(VccとGND)をコネクタの根元付近でちょん切り、ハンダでシリコンケーブルにそえ付けています。
確かにパワーは出るのですが、
・コネクタ根元の細い部分がブチ切れる
・メンテナンス性がすこぶる悪い
・結線が死ぬほど大変
ということで、電装をするときも完了した後も色々と悩まされました。
今回の「SPICY BERRY+」では、少しパワーの方が犠牲になりますが、コネクタとハブを多用することで上の3つの問題を解決するように努めました。
トレードオフって、大事ですね。