おー先生とロボメカのロボット制作日記

こんばんは、マツダです。

今回はおなかのメンテナンス性を向上させます。

まず今までの構成ですが、

このようになっています。

腹部のフレームを二つに分割して、バッテリーを挟み込む構成になっています。

問題点として、

・Y軸のねじ締めが非常に困難。

・Y軸のベアリングがむき出しになってしまっている。

そこでメンテナンス性を向上させて、ベアリングを隠すことを目指します。

で、このようになりました。

色を変えていないのでわかりづらいですが、ホーンに円形のパーツを付けて、その円形のパーツに腹部のフレームを付ける構成にしました。

これなら外からねじが締められます。

ただしホーンと円形のパーツのねじは締めづらいです。

そこで物理的にねじが抜けないようにロックします。

そのロックの構造は実物が完成してうまくいけば載せたいと思います。

さておまけですが直行軸のフレームを変えました。

前よりもはるかにフレームが小さくなりました。

その代わりサーボ同士の境目を太くしてます。

前のフレームのやっていることも、結局これと同じなので大丈夫だと思います。

次回は脚部あたりにしたいと思います。

2010/03/16 13:05　誤字修正。

2010/03/15 04:42　誤字と構成を修正。

こんばんは、マツダです。

さて今日は直行軸の構成を考え直します。

今までの直行軸の構成はこうなっています。

今の構成で強度は問題ありませんが、メンテナンス性がいまいちです。

そこでこれを作るときにもうひとつ案があったので、そちらをCADにしてみます。

新型が目指すのは、ホーンをはずさずにねじを締められることと、薄い板でも強度を上げることです。

現在一部t2ですが、すべてt1.5します。

でこのようになりました。

苺の突起を使うことでねじ2本よりも丈夫にしました。

苺のケースとの間にはブロックナットとしてアクリルがピッタリいれてありますので、その方向の加重には耐えることができます。

しかし逆側には弱いので、フレームの誤差などに気をつけなくてはなりません。

とりあえず、これで問題がないか試作してみます。

次回は胴体のメンテナンス性の悪さを修正していきたいと思います。

こんばんは、マツダです。

今日は雪ですね。

徹夜明けで帰る身としてはこの寒さはこたえました。

さて、いろいろと学校での雑務があり、設計がなかなか進んでいません。

そこでネタとして試作したフレームを晒してみたいと思います。

こんな感じです。

順に、モモや腕に使えるフレーム、疑似直行フレーム、直行フレーム、フレーム群です。

簡単に組めるのでとりあえず作ってしまいました。

この中で現在も使っているのが直行軸とモモフレームです。

直行はこの形ですと、40XX系とは異なる組み方になりますが組みやすく、メンテナンス性がよく好きです。

フレーム群の左のパーツは腕のR軸とY 軸を簡単に繋ぐことができます。

さてこのように手軽にパーツが付けられる苺ですが、ひとつ困ったことが起きます。

いっぱいポイントがあってどこに繋げばいいのか分からなくなってきます。

むろん覆えるだけ覆ってしまってもいいですが、それだと過剰になる可能性が大きいです。

またメンテナンス性も低下するでしょう。

モモフレームでは中心部のピン2点とねじ二点で十分ではないかと思います。

苺はサーボ自体を構造体と考えて使わないともったいないサーボです。

やはりどこまで苺にあったフレームを引けるかが課題だと思います。

次は少し設計が進んでいるのをお見せできると思います。

2009/03/11　誤記修正。コメント投稿許可をし忘れたのを訂正。