おー先生とロボメカのロボット制作日記

こんにちは。

フジエダです。

春ということで、自分のハンダ道具箱の整理をしていたところ、こんなものを見つけました。

何だと思います？↓

実はこれ、前回作った「SPICY BERRY」の配線材なんです。

こんなタコみたいなやつが、ロボットの体にくっついていた訳です。

気になったので重さを量ってみました。

なんと・・・。

苺サーボ3個分の重さがありました。

苺サーボ1個分の重さを1[ichigo]と定義するならば、まさに3[ichigo]ですね。

なぜこのような配線になってしまったのかというと、電源電圧をサーボにダイレクトに送る際、電圧がなるべく落ちないようにするためにVccとGNDの線だけ太いシリコンケーブルを使ったためです。

本来は下図の左のように使うケーブルなのですが、右端2本(VccとGND)をコネクタの根元付近でちょん切り、ハンダでシリコンケーブルにそえ付けています。

確かにパワーは出るのですが、

・コネクタ根元の細い部分がブチ切れる

・メンテナンス性がすこぶる悪い

・結線が死ぬほど大変

ということで、電装をするときも完了した後も色々と悩まされました。

今回の「SPICY BERRY+」では、少しパワーの方が犠牲になりますが、コネクタとハブを多用することで上の3つの問題を解決するように努めました。

トレードオフって、大事ですね。

はじめまして皆さん。

電気通信大学ロボメカ工房のフジエダと申します。

チームでは、主に電装・プログラミングを担当しております。

プログラミングといってもまだまだ初心者ですので、あれこれ勉強しながらがんばっていきます。

さて、今日は完成したSPICY BERRY+ の電装について書きたいと思います。

＜信号線編＞

まず後ろから見た図をご覧ください↓。

SPICY BERRY+では、腕部・腰部・脚部と系統を分けており、それぞれの信号線を上図のように配置したハブに一度集約させています。

↓がそれらハブの拡大図です。

腕部ハブです。

脚部ハブです。

腰部ハブと、右に見えるのがマイコンボードのRE00Vです。

この腰部ハブは、足ヨー軸(右・左)と腰ヨー軸の３つのサーボ モーターの信号線を集約する役割のハブAと、すでに集約した腕部・脚部・腰部のそれぞれの系統の信号線をさらに集約する役割のハブBの２種類がついています。

ハブBには、それぞれの系統から信号線が１本ずつ入ってきています。

ですので、最終的にはハブBから右のRE00Vに信号線を１本伸ばせば、全てのサーボに信号を送ることが可能です。

サーボからの配線をマイコンボードまで持って行く際に、腰ヨー軸や足ヨー軸など、可動範囲が大きいジョイント部分を通さなければならないことは避けられないことですが、この「通さなければならない」配線の本数が少なくて済むということが良いですね。

＜電源線編＞

今回のSPICY BERRY+ では、サーボ用電源とマイコン用電源を分けてみました。

サーボ用としては、やはりパワーがある方がいいので、

THUNDER POWER 3900mAh 7.4V

を使用しています。

スイッチもサーボ用のものは10A 250V ACという値のもの、配線材は小型電気機器にも使えるものを使用し、なるべく電流を流せるものを選びました。

サーボ用電源の電圧は、この配線材を通り、上で紹介した各ハブに供給され、そこからさらに各サーボに供給されます。

配線材は、上図のようにコネクタを介してハブに取り付けました。

ここでコネクタを使用してるのは、メンテナンス性を向上させるためです。

サーボのメンテナンスなどで分解しなければならない時でも、このコネクタを外せば簡単にバラすことができます。

せっかくパワーのある電池を使っているのに、これでは電圧が降下してしまうのでは？と思う方もいらっしゃると思うのですが、サーボに供給される電圧の効率とメンテナンス性を天秤にかけて考えた結果、このような解に至りました。

以上が今回の電装における工夫点です。

前回のSPICY BERRY と比べ、今回は電装をスッキリさせることに成功しました。

ただ配線や半田づけの技術ばかり向上しているので、今度はプログラムの勉強をがんばります。

こんにちは、マツダです。

さきほどSPICY BERRY+の写真を撮ったのでUPします。

あとは調整を繰り返すだけです。

配線などの電装周りは後日UPいたします。

赤のサーボに緑のパーツがよいアクセントになっていますとか自己満足しています。

さて目標のジムカーナ1位を目指しがんばります！！

こんにちは、松田です。

いよいよSPICY BERRY+の完成が近づいています。

まずは直行軸ですが、結局以下のような形に収まりました。

苺サーボで作る一番シンプルな直行軸になったのではないでしょうか？

強度ですがテストをしてみないとなんとも言えませんが、組み付けた感触では大丈夫だと思います。

次に足裏ですが、アクリルを2枚重ねて作っています。

かなり分厚くなりましたが、ALDIAのころから固くて厚い足裏が好きなので仕方ありません。

ところどころあいている円形の穴にダイソーで買ったEVAスポンジを貼ります。

腕のパーツはシンプルにつながれています。

よく聞かれるのですが、謎のスリットは配線用です。

ここにナイロンバンドでケーブルをとめます。

組上げるとこんな感じです。

写真は体重測定中。現在2.6kgです。

残りあと少しです。がんばります！！

こんばんは、マツダです。

今日はSPICY BERRY＋の電装について書きたいと思います。

配線の方法などは別の人間が書きますが、ハブなどの設置は私の仕事なのでそこまで書きます。

腰回りはコントロールボードとハブが載っています。

ここのハブに4系統に分けたシグナルを入れます。

次にスイッチ周りです。

左の黒いスイッチがマイコン用のスイッチで、右の白い四角がサーボのスイッチです。

白いのは250 [V] １０ [A]　ACのスイッチを使っているので、大きすぎて載せ場所には苦労しました。

仕方なくおなかのリポ付近にスイッチを付けています。

マイコンはROBINの小さいリポ・サーボはでかいサンダーパワーにして電池は別系統にしてあります。

これでリセット病にも対処できますし、将来的に3セルに電池を変えたときにそのまま対応できます。

（RE00Vは2セルの電圧までしか耐えられません。）

裏から見るとこんな感じです。無理やり感があふれています。

次に脚のハブですが、膝の裏にハブを載せるポイントを付けています。

ハブに3つまでしかサーボを付けられなかったので、2つハブが載る設計となっていましたが、

6つまでつけられる試供品のハブをいただいたのでそれを搭載します。

ざっとですが、電装周りはこうのようになっています。

実物を撮影しましたらUPいたしますので楽しみにしていてください。

おまけですが、直行軸が更に進化しました。

理由は私の大ポカでコネクターが刺さらない形状になっていたからです。

コネクターの入口までCADに起こしておきながら、裏返してチェックしなかったので残念な感じになりました。

皆さんも気を付けてください。

これでちゃんとコネクターも入ります。

本当は実物をUPしたかったのですが、まだ写真がないので明日撮影したいと思います。

こんばんは、マツダです。

今回は腕周りを考えます。

ヘタ（苺のホーン）を使うと、コの字を作ったときにスライドしながらホーンを入れようとすると問題がおきます。

ダボが邪魔してスライドさせることができません。

そこで、前回僕は、ダボが入る穴まで切り欠いていれるようにしました。

これで横からもスライドしていれることができるようになりましたが、コの字の強度を著しく落とす結果となりました。

そこで今回は斜めから挿入する形としました。

これで強度を確保しながら挿入できます。さらに肩を下にして、なで肩になるようにしました。

これで少しはかわいくなる？

次にシールド兼ブレードを付けます。

ALDIAのころに作った「AEGIS」という中2病な名前の武装を進歩させた形にします。

緑の部分が「AEGIS」です。

面で制圧する武装です。

これに韓国ロボットにあるような打突武器と、流行りのひっかける機構をつけたします。

更に、あえて肉抜きをせずに攻撃を受け流すようにします。

名付けて「AEGIS-Ⅱ」です。面を4回折ることで剛性を保っています。

で「AEGIS-Ⅱ」を乗っければ「SPICY BERRY+」はほぼ完成です。

前の「SPICY BERRY（画像下）」と比べればだいぶスマートで格好よくできたと思います。

「AEGIS-Ⅱ」は欲張りな複合武装となって活躍してくれるのでしょうか？

おまけでポーズとらせました。

やっぱり腕のY軸はほしいような気がします。

さて残りは足裏だけです。

足裏はレーザーでアクリル加工の予定です。

おひさしぶりです。マツダです。

更新をあけてしまって、読んでくださってた方申し訳ありません。

近況としてましては、4月から研究室に配属されて新しい生活がはじまりました。

私はNC加工に関する研究室に配属されたのでいつかロボット造りに応用したいです。

さて3月は研究室に配属されるまでの、課題や大掃除など大忙しでした。

そんな中、ロボメカで毎年でている第13回ロボットグランプリに出場しました。

折角なのでその作品をご紹介いたします。

作品名は「不屈のメイドロイド　作：ロボメカ工房VR部門」という作品です。

等身大のメイドロボット（車輪駆動）がバラバラになって再生するというシュールな作品です。

ロボットグランプリ大道芸部門は人を笑わせればなんでもありの大会なので、印象に残るアクの強い作品にしました。

子供にもウケましたが、大学生に大ウケだったのは狙い通りでよかったです。

多くの人に記念撮影していただけて本当によかったです。

顔はうちの部門のCG職人に作ってもらって、ペーパークラフトを応用してポリセームで作りました。

重量が軽く、いい出来だと思います。

また等身大のロボットをスムーズに動かすために、足回りには苦労しました。

オープンキャンパスや調布祭で展示しますので、ぜひ見に来てください。

さて本題のSPYCY BERRYはせこせこやってました。

ただシングルの膝でかっこいいデザインというものにかなり悩まされました。

現在脚はこんな感じです。

重心位置はちょうど、モモのピッチあたりです。これなら配線やハブがついても楽勝で大丈夫だと思います。

（楽勝すぎて胡散臭いです。計算間違えたかもしれないのでやりなおしてみます。）

結局、軸間は１００ [mm]にしましたが、90 [mm]だと重心が更に上がってしまうので、ちょうどよかったかもしれません。

腕もだいたいできていますので、近いうちにUPします。

長文でしたが、最後までよんでいただきありがとうございます。