こんばんは、マツダです。
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申し訳ありません。
また負けました・・・・・・・・・・・・・・・・・・
今回は僕らのヒューマノイドグループの創始者である先輩に負けました。
U1K規格の「天狼」を捉えられず逃げ切られてしまいました。
機体の設計が悪いのでしょうか？
苺の性能を引き出せていない気がします。
ただデータが集まらず一回の試合で設計をころころ変えたくないと言う本音もあります。
何がよくて何が悪いのかが憶測の域をでないので、霧の中で迷子になっている気分です。
負荷低減機構の心臓部となるパーツを今日秋葉原で調達しました。
ただ不安でならないのが、この機構自体の草案は２年前にしたもので、それをこいつに搭載していいのかわかりません。
今は2800 [g]ですが２０００ [g]位にすれば今の不安はだいぶ消える気がします。
しかし、一個80 [g]のサーボで１９軸の構成だと、１５２０ [g]がアクチュエータです。
かなりきつい。
とりあえず今週で負荷低減機構の製作を終えて、来週からテストします。
こんばんは、マツダです。
今日はニソコンにSPICY BERRY+が出場いたします。
また電通大からは全部で4台ほど出場します。
今回はがっかりな試合をしないよう頑張りたいと思います。
ハード的には故障部分の修理と調整をしたのみです。
この試合のあとは負荷低減を目指して改造予定なので、一つでも多くのデータを回収したいと思います。
私は行けなのですが、当日会場でSPICY BERRYを見かけましたら応援よろしくお願いいたします。
こんばんは、マツダです。
今日はサイテーの一日となりました。
電通大のサッカーでのヘタレ度合いが脳裏に焼き付いて離れません。
もうここではすべてを書けないくらいひどいので苺の話を。
SPICY BERRY+は実はサッカーの二試合目で膝のサーボを壊してしまい、動くことができませんでした。
試合後にいろいろな方からいろいろ指摘をもらった結果をまとめると、
・上半身が重すぎる
・起き上がり方が悪い
・膝のサーボに負荷をかける歩行をしている
・膝のサーボに負荷をかける構造をしている
・２Kgにするべき
・重心位置が悪い
うーん。どうやら設計の方が問題のようです。
改善案はいくつか思いついたので理科大のニソコンの後に直したいと思います。
ニソコンは修理とマイナーチェンジくらいですませたいです。
サッカーでの反省を生かして、最低でもデバッグ期間は1週間はほしいと思います。
こんばんは、マツダです。
本日10時より開始のROBO-ONEフェスティバルに出場してきます。
ROBO-ONEライトにはニヘイ君のヴァールハイト。
ROBO－ONEサッカーでは電気通信大学ロボメカ工房チームで出場します。
SPICY BERRY＋も出ますので会場で見かけたら応援よろしくお願いいたします。
サッカーは久しぶりなので皆テンパっていますが、なんとかなると思います。
すぐに敗退して暇にならないようがんばります。
皆さんこんにちわ
マルヤマです．
先日のロボットコンローラの続きです．
こんな感じでできました．
仕様はジョイスティック×２ 側面押しボタン×５ ジョイスティック横ボタン×２ ジョイステック押し込み×２です．
表示器としてLCDを搭載しています．
仕様ボードは前回の投稿の通りにCoronです．
Coronは入力がAD６ポートしかありません（拡張ポートをのぞく）ので，ジョイステック（ｘ，ｙ）に４ポートあてて，残りの2ポートでスイッチを複数入力しています．スイッチ数が少ないのでこの方式でも同時押しもある程度対応できて便利です．
こんな感じで持ちます．
どうですか？
片手で操作できますが，周りの人からは操作しにくそうとの意見が多数です．
まあ，かっこいいからいいでしょう（笑）
次は実際に操作する様子を公開します．
こんにちは、マツダです。
SPICY BERRY+の腕を作り直しました。
理由としてはサッカーボールを持てるよう作業性を向上させるのと、
SPICY BERRY+のプログラマが変わったからです。
プログラマは後日ご紹介いたします。
で、変更点ですがこの写真をご覧ください。
向かって左の腕が新しいものです。
上腕の長さを伸ばして、下腕の長さを縮めて同じくらいの比率にしてあります。
新しいブレードでは180度どこでも動く構造にしました。
面攻撃はしにくくなりましたが、作業性と突きはやり易くなったと思います。
上腕はこのようなフレームにしました。
以前のものとあまり変わりませんが長くした分、丈夫にするために一部を曲げています。
今のところSPICY BERRY+はロボワンサッカーに出場予定です。
最近ご無沙汰していました、マツダです。
せこせこSPICY BERRY+をいじっていました。
今日は最近修正した部分をUPしたいと思います。
こんなものを作りました。
直行軸の部分に使っています。
対抗軸のベースを抑えるM2の穴4つと、ホーンを抑えるM３のねじを止めるための穴が一つ空いています。
前はアクリルt3にタップを切って使っていましたが、M3のねじの部分が壊れてしまいました。
4つとも壊れたのであきらめてアクリルt3にナットを圧入する方法にしました。
このほうが丈夫でいいような気がします。
アクリルを自分で切れない場合はアルミt2でも大丈夫というかその方が本当はいいですよね？
今回のも壊れたらアルミt2のナット圧入か、アルミt3のタップで行こうかと思います。
皆さんおはようございます． マルヤマです．
現在ピルクスから発売されているPBT-002とテクノロードのCoronを使ってロボットコンローラを作っています．
この組み合わせだと，CoronにPBT-002を差すだけで使えますし，通信用プログラムもサンプルをちょちょっといじるだけでできました．非常に簡単でいいですね．
これでRE-00Vを搭載しているEmilioもALDIAもパソコンを介すことなく通信ができるので運用が簡単になりそうです．
詳細は近日公開します．
こんにちは。
フジエダです。
春ということで、自分のハンダ道具箱の整理をしていたところ、こんなものを見つけました。
何だと思います？↓
実はこれ、前回作った「SPICY BERRY」の配線材なんです。
こんなタコみたいなやつが、ロボットの体にくっついていた訳です。
気になったので重さを量ってみました。
なんと・・・。
苺サーボ3個分の重さがありました。
苺サーボ1個分の重さを1[ichigo]と定義するならば、まさに3[ichigo]ですね。
なぜこのような配線になってしまったのかというと、電源電圧をサーボにダイレクトに送る際、電圧がなるべく落ちないようにするためにVccとGNDの線だけ太いシリコンケーブルを使ったためです。
本来は下図の左のように使うケーブルなのですが、右端2本(VccとGND)をコネクタの根元付近でちょん切り、ハンダでシリコンケーブルにそえ付けています。
確かにパワーは出るのですが、
・コネクタ根元の細い部分がブチ切れる
・メンテナンス性がすこぶる悪い
・結線が死ぬほど大変
ということで、電装をするときも完了した後も色々と悩まされました。
今回の「SPICY BERRY+」では、少しパワーの方が犠牲になりますが、コネクタとハブを多用することで上の3つの問題を解決するように努めました。
トレードオフって、大事ですね。
こんばんは、マツダです。今日は雑談です。
今学校で話題の本を紹介したいと思います。
あのスーパーロボットはどう動く―スパロボで学ぶロボット制御工学 という、熱いタイトルの本です。 スーパーロボットといってもマジンガーとかではなく、MSやレイバーなどが書いてあるようです。 AMBACなども説明されていてなかなか楽しめそうでした。 役に立つかわかりませんが、暇つぶしなどに買ってみたいです。 ただ暇ではないんのですが・・・・ SPICY BERRY+は少し変更したりした点がありますのでその辺と、 コントローラについて次回あたりから載せたいと思います。